春晚舞台｜可站立及后空翻　24只机械牛“犇犇”是怎么跳舞的？

上周四（11日），24只伴舞的机械牛“犇犇”登上央视春晚的舞台，与刘德华、王一博、关晓彤等共同呈现了表演《牛起来》。机械牛随乐起舞，做出了站立、后空翻等动作，引发广泛关注。

24只机械牛“犇犇”登上央视春晚的舞台（点击看大图）：

《新京报》报道指，“犇犇”的研发团队来自杭州宇树科技有限公司。该公司于2016年8月成立，是全球范围内最早公开零售高性能四足机械人（即俗称的“机械狗”）的公司之一。

宇树科技的行政总裁王兴兴解释，这类四足机械人由四条左右对称布置的腿构成，每条腿由3个可以直接进行力控的关节单元构成；整机具有12个关节单元，也即是12个关节电机+关节减速器；四足机械人的整机工作原理和人站著或走路基本类似，都是触地的腿足端进行力控来保持整机的平衡，摆动离地的腿摆动到目标位置来预计触地。

王兴兴透露，1月份第一次彩排时，现场调试的时候机械牛碰撞、摔倒不可避免。王兴兴的团队为此开发了一套新的全局定位系统，“是把目前已成熟的二维识别技术、红外背光技术、图像识别等，结合小牛的位置和参数数据作整合。这套定位系统还申请了专利，从外壳设计、加工、调整定位方案，和节目做融合”。

除了登台亮相，褪下牛外壳的机械狗还在后台送饭，比起现场表演更受瞩目（点击看大图）：

除了跳舞外，还有春晚工作人员在后台拍下了褪下牛外壳的机械狗送盒饭的有趣景象。在影片中，机械狗拖著一台拉货的小推车，上面装载了数十个盒饭。

王兴兴表示，“我们自己构想的四足机器人的终极场景是面向大众生活的。比如在家时作为基本的人机交互智能设备，并且可以进一步的陪你逛公园或爬山什么的。四足机器人现在每年的进步其实非常快，再过1到2年，相信大家在自己的小区里可能都会看到几只了。”

据早前报道，除了机械牛“犇犇”外，当晚优必选科技全新研发的首款大型四足机械人化身“拓荒牛”也登上央视春晚的舞台。

“拓荒牛”机械人本体重量60kg，最大负重达到15kg，采用了通用力控关节，同时满足高精度高带宽力矩控制、较大的力矩/质量比，未来也能够在优必选其它机械人上作为腿部和手臂关节使用。其背后包括高性能实时主控系统、力控伺服驱动器、全动力学优化算法、激光雷达定位导航算法等多项中国科技企业自主研发的硬核技术，涉及的申请专利逾2500件。

当晚机械牛“拓荒牛”也登上央视春晚的舞台（点击看大图）：

（综合报道）