北京冬奥｜奥运史上首次　机械人水底下完成火炬传递

北京冬奥会明天（2月4日）开幕，在为期三天的火炬传递中，最受瞩目的可说是首次由机械人在水底下传递火炬。

由中国科学院沈阳自动化研究所（下称沈阳自动化所）牵头研制的两部机械人，实现奥运史上首次机械人水下火炬接力。

在火炬传递中，火炬手将奥运火炬传递给水陆两栖机械人，机械人手持燃烧火炬，沿冰壶赛道旋转滑入冰洞口；水下变结构机械人向其靠拢，两部机械人手持火炬在水下精准对接点火；水下变结构机械人手持点燃火炬从冰洞口出水，将奥运火炬传递给下一棒火炬手。

两部机械人由沈阳自动化研究所牵头，联合北京动力机械研究所、广东智能无人系统研究院等联合研制。科研团队突破冰水跨介质高适应性运动控制、复杂流场扰动的水下动态对准、水下机械臂厘米级精准作业、跨介质可靠燃烧组织等关键技术，研发国际首支绿色清洁水空跨介质火炬，实现机械人水下高精度对接。

为适应活动现场环境，确保对接瞬间万无一失，现场团队提前进驻北京冬奥公园，对机械人火炬传递任务进行多轮优化，在25天内开展近百次的测试，进一步提升机械人的控制性能和稳定性。

此外，科研团队亦研制了空中飞行机械人、地面机械人、冰雪面六足机械人等，先后参加实验室测试和外场试验，并在沈阳和北京先后开展外场试验，为北京冬奥火炬传递提供高质量的技术和装备支撑。